První zmínka je z roku 1238, do husitských válek byla obec v držení církevních majitelů, poté se dostává do světských rukou. V první polovině 16. stol. Byly Zeměchy připojeny k mikovickému panství, s nímž byly r. 1669 připojeny ke Zvoleněvsi.
Kostel zde stál už ve středověku, současný je barokní stavbou z roku 1723. Škola zde vznikla koncem 60. let 18. stol. Roku 1848 měly Zeměchy 34 domy a 271 obyvatele.
Roku 1986 byly, jako V. část, připojeny k městu Kralupy nad Vltavou.